1916年東京に生まれる。日本クラシック音楽界の草分け的クラリネット奏者で、その黎明期から長年にわたり第一人者の一人として演奏・教育など多方面において重要な役割を果たした。成城学園高等学校時代にクラリネットを始め東京音楽学校(現・東京芸大)に入学。卒業後は東京放送管弦楽団、東京都フィルハーモニー管弦楽団(現・東京フィルハーモニー交響楽団)などを経て、1948年東宝交響楽団(現・東京交響楽団)に入団、1986年70歳まで在籍した。教育方面では、主に桐朋学園で後進を育て、名誉教授を贈られた。その他、東京芸大、山形大学、洗足学園大学、日本大学、相愛大学、埼玉第一高等学校(現・開智)でも後進を育てた。

弟の北爪規世はヴィオラ奏者。長女の北爪やよひ、長男の北爪道夫、孫の北爪裕道は作曲家である。